智能手機組裝的貼裝工藝中,由于輔料種類多,大小不一,貼裝精度要求高,采用眾為興“FR5215吊裝式SCARA+AVS視覺系統(tǒng)”解決了產線上自動化柔性輔料貼裝問題,其重復定位精度達到±0.01mm,最大負載5KG。
而近期,眾為興更是將飛拍技術成功引入到此類系統(tǒng),在確保精度的同時,效率做到有效提升。
項目概述
高效精準柔性自動上料機構(橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機)、自動貼裝多工位平臺(機械手+多套視覺系統(tǒng)),再加上一塊下料流水板,構成了該自動貼裝生產平臺。
整個項目的取放料工藝流程分為五步:
1.取料:機械手從供料器上吸取橡皮泥,然后再運行到料盆機位置進行碼垛拍照取料;
2.糾偏:機械手到達倒裝相機上方進行飛拍;
3.放料:將橡皮泥貼到PCB板上;
4.檢測:采用上相機再次定位橡皮泥放料狀況;
5.蓋上屏蔽蓋。
其中機械手采用眾為興AR6520 SCARA機器人,負載 2-3 kg,工作半徑 450 mm;夾具有6個吸嘴,方便擴展;在該工藝最終應用時,糾偏后的放料重復定位精度達到±0.05 mm。
關于飛拍
上述項目中,采用了眾為興AVS視覺定位系統(tǒng),加入了飛拍技術,不同于定拍,當被抓取的工件經過相機上方的時候,不再需要停下來進行拍照,而是直接在機器人運動著的時候拍照,并將其瞬間位置、姿態(tài)的信息進行反饋,對可能產生的工件偏移,進行二次修正糾偏處理。
△飛拍
△定拍
如何做到飛拍?
“當機器人運動到拍照點區(qū)域,其內部算法會利用高速IO信號觸發(fā)相機,進行動態(tài)無停頓拍照,同時對實際拍照位置進行高速鎖存。再利用相機回傳的位置數(shù)據(jù)和機器人高速鎖存位置,即可實現(xiàn)位置糾偏。”
技術要點
Q? 在無外部傳感器情況下,如何在合適位置觸發(fā)拍照?
A? 利用了眾為興驅控一體的自身技術優(yōu)勢,通過實時位置來感知拍照區(qū)域。
Q? ?在連續(xù)軌跡運動過程中,如何對依次經過視場范圍內的多個工件進行檢測?
A? ?只需要根據(jù)不同位置的工件示教不同的飛拍點,并對各飛拍點設定視覺模板,調整曝光等模板參數(shù),最后將所有視覺數(shù)據(jù)一次性回傳給機器人,降低了接收數(shù)據(jù)的復雜程度。這也最大化凸顯了眾為興飛拍方案的優(yōu)勢。
Q? ?以上介紹是基于眾為興機器人搭配自主研發(fā)的AVS視覺控制系統(tǒng),如果采用第三方視覺也能完成飛拍的功能?
A? ?只要視覺滿足一定幀率要求,并支持IO觸發(fā)即可。
視覺賦予機器人“看”的能力。飛拍等新的視覺技術得益于眾為興對視覺系統(tǒng)算法的不斷迭代優(yōu)化,讓視覺感知、控制理論與視覺處理得到緊密結合,來實現(xiàn)機器人更精密的控制或各種實時操作。
未來,眾為興將繼續(xù)以智能制造需求為導向,重點研發(fā)機器人視覺解決方案,助推制造業(yè)轉型升級。